На 28.03.2002 в каталоги занесено 39462 астероидов из основного пояса (между орбитами Марса и Юпитера). Это число ежемесячно увеличивается примерно на 2000, но на самом деле подавляющая часть их еще не открыта. По данным Инфракрасной космической обсерватории (Infrared Space Observatory, ISO) наилучшая оценка общего числа астероидов с диаметром больше 1 км составляет 1.2 миллиона! Это число в полтора-два раза превышает предыдущие оценки, основанные на наблюдениях в видимом свете.
Конечно, далеко не все астероиды из основного пояса могут представлять угрозу Земле. Сейчас известно только около 500 астероидов с орбитами, приближающимися к Земной орбите (Near Earth Asteroids, NEAs) и новая оценка числа крупных астероидов не изменяет оценки среднего темпа попадания на Землю тел с диаметром больше 1 км (один раз в 100-300 тыс.лет).